四千五百万年以前，在澳洲大陆脱离南极板块，逐渐向北漂移的时候，考拉或类似考拉的动物就已经首先开始进化了。目前的化石证明，二千五百万年前，类似考拉的动物就已经存在于澳洲大陆上。在漂移的过程中，气候开始剧烈变化，澳洲大陆变得越来越干燥，桉树、橡胶树等植物也开始改变并进化，而考拉则开始变得依赖于这些植物。

一般认为，土著居民于6万年前甚至更早就已经来到了澳洲大陆。如同其它澳洲动物一样，考拉，也成为土著文化与文明中许多神话与传说的重要组成部分。

千百年来，考拉虽然一直是土著居民的一项重要食物来源，可是，这并不妨碍它们繁荣昌盛。1788年，欧洲人第一次登上澳洲大陆以后，John Price成为第一个记录考拉这种动物的欧洲人。他在进入悉尼附近的Blue Mountains时详细地描述了考拉。1816年，考拉第一次有了学名“phascolarctos cinereus”，意即为“灰袋熊”。后来，人们发现，考拉根本就不是熊，于是，一个哺乳动物研究小组的成员将考拉叫做“marsupials”(意为“有袋类动物”)，即刚出生的幼兽发育并不完全且需要在育儿袋中继续发育的动物。现在，诸如考拉之类的大多数有袋类动物均分布于澳大利亚和巴布亚新几内亚。

在澳洲的土著语言中，考拉意即为“不喝水”，尽管澳洲的方言多种多样。在不同版本的殖民资料中，考拉曾被记录为多个不同的格式，如cullewine, koolewong, colo, colah, koolah, kaola, koala, karbor, boorabee,和goribun等等。

当新的殖民者进入澳洲大陆的时候，毁林垦田开始了，澳洲本土的动物开始失去它们的栖息地。

1924年，考拉在南部澳洲绝灭，新南威尔士的考拉也接近绝灭，而维多利亚的考拉估计不到500只。于是，考拉毛皮的交易焦点开始向北转向了昆士兰。1919年，澳大利亚政府宣布了一个为期6个月的狩猎解禁期，期间，有100百万只考拉被猎杀。尽管1927年允许猎杀考拉的特别季节被正式取消，但是，当禁令重新被取消时，在短短的1个多月的时间，就有超过80万只的考拉被猎杀。1930年，公开猎杀考拉的暴行迫使政府宣布，考拉在所有的州均成为被保护动物。然而，却没有法律来保护那些考拉赖以生存和隐蔽的桉树林，除了最近新南威尔士颁布了相关的法律之外。