余姚历史见于文献记载从虞舜开始，先后有“舜耕历山”、“禹藏秘图”之说。春秋时期余姚属越国，战国中期余姚成为楚国辖地。余姚秦时置县，已有 2200 多年建县历史。 1985 年，经国务院批准，余姚撤县设市。1995 年，余姚被国务院升格为二类市。 余姚城素为县治所在，古城由南、北两城组成，双城合璧，别具一格。北城始建于东汉建安五年( 200 )，南城筑于明嘉靖年间。直至今日，余姚城区内原有的里巷格局、街道尺度、河网水系仍有相当部分保存完好，并与成片的民居构成了较完整的古城区风貌。